ロ ボ ッ ト 系
[ライントレーサー・歩行ロボット・追走ロボット他]


  
金属探知ロボット
金属探知ロボット

 地雷の除去などは危険を伴う作業であり、優秀で安くできるロボットが待たれている。
地雷探査ロボットを想定しつつ金属探知器を搭載したロボットを研究した。
 「発振器のコイル部分に金属を近ずけると発振周波数が変化する」原理を利用し、
金属を検出した信号をマイコンに入力してロボットが反応するようにプログラムを作成した。
障害物回避ロボット 障害物回避ロボット(左)

 約1mの範囲内の障害物を検出できるPSDセンサーとPICマイコンを利用して走行するロボットです。
 PICマイコンのプログラムにより、障害物を避けながら走行したり、動く物を追いかけるように走行させることができます。  プログラムの動きを簡単に表すと次のようになります。
  センサーで障害物を検出 → PICマイコンで状況を判断する → 左右のタイヤを回すモーターに指示を出す。

追走ロボット

追走ロボット(右)

ロボコン用ロボット
ロボコン出場用自走ロボット

 ロボコンのルールは「決められたコース上を走行し、折り返し点の障害をクリアした後、ピンポン球をもらって運んでくる。
ゴールではピンポン球を吐き出す」というものです。
     
  • ・走行センサーには光センサーを利用 
  • ・障害物をクリアしたりピンポン球を吐き出すための機構にエアシリンダーを利用 
  • ・エアタンクとしてペットボトルを利用 ・ロボット制御にPICマイコンを使用
ライントレースロボット
ライントレース自走ロボット

 モータの回転をマイコンなどのコンピュータでコントロールするために、PWM(パルス幅変調)という方式が用いられる。
 PICマイコンを使って自走ロボットの走行を制御ために、PWM方式のプログラムの作成方法について研究を行った。
ライントレースロボット
マイコン電源
赤外線リモコンによるACコントロール

 赤外線リモコンを使って家庭にある電気製品の電源をオン・オフする回路の研究を行った。  まず、赤外線リモコンから出される信号をオシロスコープを使って解析した。
その後、PICマイコンでその信号を判断してSSRによりAC電源をオン・オフするようプログラムを作成した。
全方向移動ロボット
全方向移動ロボット

 球形の駆動輪を3つのモータで回すよう機構を考え、円筒型のロボットに組み込んだ。
転倒を防ぐために3方向にキャスタを配置して、中央に配置した球形駆動輪で走行するようにした。
 ロボットの操縦は簡単な無線による機構を利用した。


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